非标链轮
您现在的位置:网站首页 > 链轮资讯 > 机械链轮厂手控制基于视觉技术的研究

机械链轮厂手控制基于视觉技术的研究

作者:subbundle | 发布于:2015年10月24日 | 浏览:498 次

链轮厂
       链轮厂特征的多自由度机械手与高速、 灵活、 已知在工业生产环境中扮演重要的角色。但它也无力独立的环境信息得到,所以自主控制在未知环境中面临着新的挑战。随着视频图像处理技术的发展,出现了基于视觉技术求解机械臂机械手控制自主控制的未知的环境问题提供了依据。基于到 PowerCube 六自由度模块化机器人,链轮厂手控制基于视觉的方法进行了研究,即利用视觉反馈传感器、 机器人末端执行器自动瞄准和活动。首先,通过分析到 PowerCube 模块化机械手的六个自由度,采用 D-H 法,机械手运动学模型,此模型的基础上导出机械手的运动学方程和求解机械臂的逆运动学问题的方法是机械手逆运动学问题的解析解。机械传动,当 30at %c 的混合的粉末,反应产物在中间当它降低到 Ti2N;C 内容 15at%,反应产物含有 Ti (c,n),是 Ti2N 和跟踪大量未反应钛粉末在中间。电弧放电过程中,随着机械活化时间,反应产物含有中间 Ti2N 和未反应的钛粉含量,延长生成钛 (C1-x,Nx) 固溶的晶格常数变大,x 值越小,固溶体的氮素含量低。机械地生成的钛 (C1-x,Nx) 固溶体系列的 x 值为 0.19 ~ 0.96,机械驱动和辅助电弧放电产生 Ti (C1-x,Nx) 固溶体系列的 x 值是 0.012 ~ 0.92。给出了实际机械臂运动学方程和逆问题的核查和分析的解析解。链轮厂然后研究了如何提取图像和摄像机标定,使用单目摄像机给出一种方法用于获取目标信息的坐标信息。实验验证了所用方法的可行性。链轮厂机械手控制系统设计基于视觉、 软件结构、 程序和过程设计和用户界面方面的软件介绍。与此同时,索尼 EVI D100P 摄像机到 PowerCube 机械手视觉控制实验。实验结果表明,计算的机械手逆运动学方法和目标定位方法的有效性。
上一篇:基于非标链轮网络及应用的机器人运动控制算法 下一篇:非标链轮评审EMO2007齿轮磨床
收缩